ဟေ့အဲဒီမှာ! Servo Motor Drivers များပေးသွင်းသူတစ် ဦး အနေဖြင့်ဤ NIFTY ထုတ်ကုန်များ၏တုန့်ပြန်မှုအချိန်ကိုမည်သို့လျှော့ချရမည်ကိုကျွန်ုပ်မကြာခဏမေးလေ့ရှိသည်။ ၎င်းသည်အထူးသဖြင့်တိကျသောနှင့်မြန်နှုန်းသည်အနှစ်သာရရှိသည့် application များအတွက်အရေးပါသောရှုထောင့်တစ်ခုဖြစ်သည်။ ဒီဘလော့ဂ်မှာစက်မှုလုပ်ငန်းမှာနှစ်တွေတစ်လျှောက်ငါစုဝေးခဲ့တဲ့အကြံပြုချက်များနှင့်လှည့်ကွက်အချို့ကိုငါမျှဝေပါမည်။
SERSO Motor Driver ၏အခြေအနေတွင်မည်သို့တုပသည့်အချိန်ကိုဆိုလိုသည်ကိုပထမ ဦး စွာနားလည်ကြပါစို့။ တုန့်ပြန်မှုအချိန်သည်အခြေခံအားဖြင့်ကားမောင်းသူသည် input signal ပြောင်းလဲမှုကိုလျင်မြန်စွာမည်သို့တုံ့ပြန်နိုင်ပြီးမော်တာ၏အမြန်နှုန်း, torque သို့မဟုတ်အနေအထားကိုညှိနိုင်သည်။ တိုတောင်းသောတုန့်ပြန်မှုသည်ပိုမိုကောင်းမွန်သောစွမ်းဆောင်ရည်ကိုဆိုလိုသည်,
1 ။ ထိန်းချုပ်မှု algorithm optimize
တုန့်ပြန်အချိန်ကိုလျှော့ချရန်အထိရောက်ဆုံးနည်းလမ်းတစ်ခုမှာ servo motor driver တွင်အသုံးပြုသော ControlInmm ကိုအကောင်းဆုံးဖြစ်စေရန်ဖြစ်သည်။ ထိန်းချုပ်မှု algorithm သည်ကားမောင်းသူ၏ ဦး နှောက်နှင့်တူသည်။ မတူညီသော input signals များကိုမည်သို့တုံ့ပြန်ရမည်ကိုပြောပြသည်။ Pervo Motor Drivers တွင်ကျယ်ကျယ်ပြန့်ပြန့်အသုံးပြုသောအချိုးကျ - အရေးပါသော (PID) ထိန်းချုပ်မှုကဲ့သို့သောထိန်းချုပ်မှု algorithms အမျိုးအစားများစွာရှိသည်။
Pid Control Algorithm ကိုအကောင်းဆုံးဖြစ်စေရန် PARAMETER သုံးခုကိုညှိရန်လိုအပ်သည် - အချိုးကျအမြတ် (စ), အချိုးကျအကျိုးအမြတ်သည်လိုချင်သောနှင့်အမှန်တကယ်တန်ဖိုးများအကြားအမှားတစ်ခုအားမည်မျှလျင်မြန်စွာတုံ့ပြန်ကြောင်းဆုံးဖြတ်သည်။ ပိုမိုမြင့်မားသော p တန်ဖိုးသည်ယာဉ်မောင်းကိုပိုမိုမြန်ဆန်စွာတုံ့ပြန်လိမ့်မည်, သို့သော်၎င်းသည် overshoot နှင့်မတည်ငြိမ်မှုများကိုလည်း ဦး တည်နိုင်သည်။ အရေးပါသောအမြတ်သည်ပုံမှန်အမှားများကိုဖယ်ရှားရန်အထောက်အကူပြုသည်။ သို့သော်အလွန်မြင့်မားသောတန်ဖိုးသည်စနစ်ကိုနှေးကွေးစေနိုင်သည်။ ဆင်းသက်လာသောအကျိုးအမြတ်သည်လှောင်အိမ်များကိုယိုယွင်းစေပြီးစနစ်၏တည်ငြိမ်မှုကိုတိုးတက်စေသည်။
ဤ parametersters များကိုညှိခြင်းနှင့်အမှားအယွင်းတစ်ခုဖြစ်နိုင်သော်လည်းသင်လိုက်နာနိုင်သောအထွေထွေလမ်းညွှန်ချက်များအချို့ရှိသည်။ သုညသို့ 0 င်ရောက်ခြင်းနှင့်ဆင်းသက်လာသောအကျိုးအမြတ်များကိုသုညသို့ 0 င်ရောက်ပြီးအချိုးကျအမြတ်အစွန်းကိုတိုးမြှင့်ခြင်းဖြင့်စတင်ပါ။ ထို့နောက်အချိုးကျအမြတ်အစွန်းကိုအနည်းငယ်လျှော့ချပြီး oscillations များကိုယိုယွင်းစေရန်အနည်းငယ်သောပမာဏအနည်းငယ်ကိုထည့်ပါ။ နောက်ဆုံးတွင်ကျန်ရှိနေသောတည်ငြိမ်သောအမှားအယွင်းများကိုဖယ်ရှားရန်အတွက်အရေးပါသောအမြတ်အနည်းငယ်ကိုထည့်ပါ။
2 ။ ဟာ့ဒ်ဝဲကိုအဆင့်မြှင့်တင်
တုံ့ပြန်မှုအချိန်ကိုလျှော့ချရန်နောက်ထပ်နည်းလမ်းမှာ Servo Motor Driver ၏ဟာ့ဒ်ဝဲကိုအဆင့်မြှင့်တင်ရန်ဖြစ်သည်။ ၎င်းတွင် microcontroller, power transistors နှင့် feedback အာရုံခံကိရိယာများကဲ့သို့သောအစိတ်အပိုင်းများပါဝင်သည်။
ပိုမိုအားကောင်းသည့်မိုက်ခရိုစ်အုပ်သည်ထိန်းချုပ်မှု algorithm ကိုပိုမိုမြန်ဆန်စွာလုပ်ဆောင်နိုင်ပြီး input signal ကိုပြောင်းလဲရန်ယာဉ်မောင်းအတွက်အချိန်ယူရမည့်အချိန်ကိုလျှော့ချနိုင်သည်။ High Clock Speeds နှင့် Memory တို့နှင့်အတူ microcontrollers ရှာဖွေပါ။
Power Transistors သည် Power ကိုမော်တာမှပြောင်းလဲရန်တာဝန်ရှိသည်။ ပိုမိုမြန်ဆန်။ ပိုမိုထိရောက်သောစွမ်းအင်လွှင့်ထုတ်လွှင့်သူများအားအဆင့်မြှင့်တင်ခြင်းသည် switching အချိန်ကိုလျှော့ချပြီးယာဉ်မောင်း၏စွမ်းဆောင်ရည်ကိုတိုးတက်စေနိုင်သည်။
encoders သို့မဟုတ် resolver များကဲ့သို့သောတုံ့ပြန်ချက်အာရုံခံကိရိယာများ, မော်တာ၏အနေအထားနှင့်အမြန်နှုန်းနှင့်ပတ်သက်သောသတင်းအချက်အလက်များကိုပေးပါသည်။ Resolution High-resolution feedback အာရုံခံကိရိယာများသည်ပိုမိုတိကျသောပြုပြင်ပြောင်းလဲမှုများပြုလုပ်ရန်ခွင့်ပြုရန်ပိုမိုတိကျသောသတင်းအချက်အလက်များကိုပေးနိုင်သည်။ ပိုမိုမြင့်မားသော resolution တုံ့ပြန်ချက်အာရုံခံကိရိယာသို့အဆင့်မြှင့်တင်ခြင်းသည်တုန့်ပြန်မှုအချိန်ကိုသိသိသာသာလျှော့ချနိုင်သည်။
3 ။ ဝန် inertia ကိုလျှော့ချပါ
ဝန် inertia သည်ရွေ့လျားမှုအပြောင်းအလဲများအတွက်ဝန်များ၏ခုခံဖြစ်သည်။ ဝန်ကြီးချုပ်သည် 0 င်ရောက်ခြင်းမစွယ်ကာလသည် 0 န်ဆောင်မှုကိုအရှိန်မြှင့်ရန်သို့မဟုတ်စွမ်းအင်အချိန်ယူရမည့်အချိန်နှင့်စွမ်းအင်ကိုပိုမိုပြုလုပ်နိုင်သည်။
ဝန် inertia ကိုလျှော့ချရန်သင်သည်သေးငယ်သောသို့မဟုတ်ပိုမိုပေါ့ပါးသောဝန်ကိုသုံးနိုင်သည်။ Gearbox သည် Motor ၏အမြန်နှုန်းနှင့် torque တို့၏ဝိသေသလက္ခဏာများကို 0 န်ဆောင်မှု၏လိုအပ်ချက်များနှင့်ကိုက်ညီမှုရှိစေရန်အတွက်စနစ်၏စွမ်းဆောင်ရည်ကိုတိုးတက်အောင်ပြုလုပ်နိုင်သည်။
4 ။ မြန်နှုန်းမြင့်ဆက်သွယ်ရေး protocols များကိုသုံးပါ
Servo Motor Driver နှင့် Controller တို့အကြားဆက်သွယ်ရေးပရိုတိုကောသည်တုန့်ပြန်မှုအချိန်ကိုလည်းအကျိုးသက်ရောက်နိုင်သည်။ Ethernet ကဲ့သို့သောမြန်နှုန်းမြင့်ဆက်သွယ်ရေး protocol ကိုအသုံးပြုခြင်းသို့မဟုတ်Ethercat မော်တော်ယာဉ်မောင်း၎င်းဆက်သွယ်မှုနှောင့်နှေးမှုကိုလျှော့ချနိုင်ပြီးယာဉ်မောင်းအားယာဉ်မောင်းအားလက်ခံရန်နှင့်လုပ်ငန်းစဉ်များကိုပိုမိုလျင်မြန်စွာပြုလုပ်နိုင်သည်။
Ethercat သည် servo motor driver များအတွက်လူကြိုက်များသောဆက်သွယ်ရေးပရိုတိုကောတစ် ဦး ဖြစ်သည့်အနေဖြင့်အနိမ့်အနေဖြင့်အနိမ့်အနေဖြင့်မြန်နှုန်းမြင့်။ ၎င်းသည် servo motor driver မျိုးစုံကိုကွန်ယက်တွင်ချိတ်ဆက်ရန်ခွင့်ပြုသည်။ မော်တာအမြောက်အများကိုတစ်ပြိုင်နက်တည်းထိန်းချုပ်ရန်လွယ်ကူစေသည်။
5 ။ ကြိုတင်ခန့်မှန်းထိန်းချုပ်မှုနည်းစနစ်အကောင်အထည်ဖော်
Proforeive Control Techniques များကို servo motor driver ၏တုန့်ပြန်မှုအချိန်ကိုလျှော့ချရန်လည်းအသုံးပြုနိုင်သည်။ ဤနည်းစနစ်များသည်စနစ်၏အနာဂတ်၏အပြုအမူကိုကြိုတင်ခန့်မှန်းရန်နှင့်ထိန်းချုပ်မှုအချက်ပြမှုများကိုညှိရန်သင်္ချာမော်ဒယ်များကိုအသုံးပြုသည်။
ဥပမာ Model ကြိုတင်ခန့်မှန်းထိန်းချုပ်မှု (MPC) သည်မော်တာ၏အနာဂတ်အခြေအနေများနှင့်ဝန်ကိုကြိုတင်ခန့်မှန်းရန်အတွက်စနစ်၏မော်ဒယ်ကိုအသုံးပြုသည်။ ထို့နောက်ကြိုတင်ခန့်မှန်းထားသည့်နှင့်လိုချင်သောပြည်နယ်များအကြားခြားနားချက်ကိုအနည်းဆုံးဖြစ်စေရန်အကောင်းဆုံးထိန်းချုပ်မှုအချက်ပြမှုများကိုတွက်ချက်သည်။ MPC သည်တုန့်ပြန်မှုအချိန်ကိုလျှော့ချရန်အတွက်ရိုးရာထိန်းချုပ်မှု algorithms ထက်ပိုမိုထိရောက်နိုင်သည်။
6 ။ ပုံမှန်ပြုပြင်ထိန်းသိမ်းမှုနှင့်စံကိုက်ညှိ
နောက်ဆုံးအနေဖြင့်၎င်း၏စွမ်းဆောင်ရည်ကိုသေချာစေရန် servo motor driver ၏ပုံမှန်ပြုပြင်ထိန်းသိမ်းမှုနှင့်စံကိုက်ညှိခြင်းသည်မရှိမဖြစ်လိုအပ်သည်။ အချိန်ကြာလာသည်နှင့်အမျှယာဉ်မောင်း၏အစိတ်အပိုင်းများကို 0 တ်ဆင်သည်သို့မဟုတ်မှားယွင်းစွာနေနိုင်သည်။ ၎င်းသည်တုန့်ပြန်မှုအချိန်ကိုအကျိုးသက်ရောက်နိုင်သည်။
ပျက်စီးနေသောဆက်သွယ်မှုများ, အပူလွန်ကဲခြင်းသို့မဟုတ်ပုံမှန်မဟုတ်သောဆူညံသံကဲ့သို့သောပျက်စီးဆုံးရှုံးမှုသို့မဟုတ် 0 တ်ဆင်ခြင်းလက္ခဏာများအတွက်ယာဉ်မောင်းကိုပုံမှန်စစ်ဆေးပါ။ မည်သည့်ဝတ်ဆင်သို့မဟုတ်ပျက်စီးသောအစိတ်အပိုင်းများကိုတတ်နိုင်သမျှအမြန်ဆုံးအစားထိုးပါ။
Driver သည်မော်တာ၏အနေအထား, မြန်နှုန်းနှင့် torque ကိုတိကျမှန်ကန်စွာတိုင်းတာရန်စံနမူနာရှင်သည်အရေးကြီးသည်။ ယာဉ်မောင်းကိုချိန်ညှိရန်အတွက်ထုတ်လုပ်သူ၏ညွှန်ကြားချက်များကိုလိုက်နာပြီးစံကိုက်ညှိမှုကိုပုံမှန်ပြုလုပ်ပါ။
နိဂုံးချုပ်အနေဖြင့် servo motor driver ၏တုန့်ပြန်မှုအချိန်ကိုလျှော့ချခြင်းမှာ Hardware ကိုအဆင့်မြှင့်တင်ခြင်း, ကြိုတင်ခန့်မှန်းထိန်းချုပ်မှုနည်းစနစ်များကိုအသုံးပြုခြင်း, ပုံမှန်ပြုပြင်ထိန်းသိမ်းမှုနည်းစနစ်များကိုအသုံးပြုခြင်း, ဤအကြံပြုချက်များကိုလိုက်နာခြင်းအားဖြင့်သင်၏ servo motor driver ၏စွမ်းဆောင်ရည်ကိုတိုးတက်စေပြီးသင်၏လျှောက်လွှာ၏လိုအပ်ချက်များနှင့်ကိုက်ညီမှုရှိစေရန်သေချာစေနိုင်သည်။
သင်အကြောင်းပိုမိုလေ့လာရန်စိတ်ဝင်စားပါကServo Motor Drive Driveသို့မဟုတ်အခြား servo မော်တော်ယာဉ်မောင်းထုတ်ကုန်များသို့မဟုတ်သင့်ရဲ့ servo motor driver ၏တုန့်ပြန်မှုအချိန်ကိုလျှော့ချရန်မေးခွန်းများရှိပါကကျွန်ုပ်တို့ထံဆက်သွယ်ခြင်းကိုအခမဲ့ဖြစ်သည်။ သင်၏လိုအပ်ချက်များအတွက်အကောင်းဆုံးဖြေရှင်းနည်းများကိုရှာဖွေရန်သင်ဒီမှာရှိနေသည်။
ကိုးကားခြင်း
- DORF, RC နှင့် Bishop, Rh (2016) ။ ခေတ်သစ်ထိန်းချုပ်မှုစနစ်များ။ Pearson ။
- Franklin, GF, Powell, JD နှင့် Emami-Naeini, A. (2015) ။ ပြောင်းလဲနေသောစနစ်များကိုတုံ့ပြန်ချက်ထိန်းချုပ်မှု။ Pearson ။
- Kraus, C. , & albach, R. (2018) ။ servo drives တွေကိုနှင့်မော်တာ။ နှင်းပွင့်။