1. Pengesahan kelajuan dan resolusi pengekod.
2. Penukaran tork beban pada aci motor dan pengiraan tork pecutan dan nyahpecutan.
3. Kira inersia beban dan padanan inersia, motor servo Yaskawa sebagai contoh, padanan inersia sesetengah produk boleh mencapai 50 kali ganda, tetapi lebih kecil lebih baik sebenarnya, supaya ketepatan dan kelajuan tindak balas adalah baik.
4. Pengiraan dan pemilihan rintangan penjanaan semula, untuk servo, secara amnya lebih daripada 2kw, harus dikonfigurasikan.
5. Pemilihan kabel, perisai pasangan terpiuh kabel pengekod, untuk servo Yaskawa dan produk Jepun yang lain, pengekod mutlak ialah 6 teras, dan jenis tambahan ialah 4 teras.