1. Mulakan parameter
Sebelum pendawaian, mulakan parameter.
Pada kad kawalan: pilih mod kawalan, tetapkan semula parameter PID kepada sifar, dayakan isyarat dimatikan secara lalai apabila kad pengawal dihidupkan, dan simpan keadaan ini untuk memastikan kad pengawal dihidupkan semula.
Pada motor servo: tetapkan mod kawalan, tetapkan pemboleh untuk dikawal oleh yang luar, nisbah gear keluaran isyarat pengekod, dan tetapkan hubungan berkadar antara isyarat kawalan dan kelajuan motor. Secara umum, adalah disyorkan bahawa kelajuan reka bentuk maksimum operasi servo sepadan dengan voltan kawalan 9V. Sebagai contoh, jika Sanyo menetapkan kelajuan yang sepadan dengan voltan 1V, dan nilai kilang ialah 500, jika anda hanya mahu motor berfungsi di bawah 1000 rpm, kemudian tetapkan parameter ini kepada 111.
2. Pendawaian
Matikan kad kawalan dan sambungkan garis isyarat antara kad kawalan dan servo. Kabel berikut mesti disambungkan: talian keluaran analog kad kawalan, talian isyarat dayakan, dan talian isyarat pengekod keluaran servo. Selepas menyemak bahawa tiada ralat dalam pendawaian, motor dan kad kawalan (dan PC) dihidupkan. Pada ketika ini, motor tidak boleh bergerak dan boleh diputar dengan mudah dengan daya luaran, jika tidak, periksa tetapan dan pendawaian isyarat daya. Putar motor dengan daya luaran, periksa sama ada kad kawalan dapat mengesan perubahan kedudukan motor dengan betul, jika tidak, periksa pendawaian dan tetapan isyarat pengekod.
3. Uji arah
Bagi sistem kawalan gelung tertutup, jika isyarat maklum balas tidak berorientasikan dengan betul, akibatnya pastinya adalah bencana. Hidupkan isyarat daya servo melalui kad kawalan. Pada masa ini, servo harus berputar pada kelajuan yang lebih rendah, iaitu "zero drift" legenda. Secara amnya, akan ada arahan atau parameter pada kad kawalan untuk menyekat drift sifar. Gunakan arahan atau parameter ini untuk melihat sama ada kelajuan dan arah motor boleh dikawal oleh arahan ini (parameter). Jika ia tidak boleh dikawal, semak tetapan parameter pendawaian analog dan mod kawalan. Sahkan bahawa nombor positif diberikan, motor diputar ke hadapan, dan kiraan pengekod ditingkatkan, dan nombor negatif diberikan, dan motor diterbalikkan, dan kiraan pengekod dikurangkan. Jika motor dimuatkan dan mempunyai lejang terhad, jangan gunakannya dengan cara ini. Jangan berikan voltan yang berlebihan untuk ujian, adalah disyorkan untuk berada di bawah 1V. Jika orientasi tidak konsisten, parameter pada kad kawalan atau motor boleh diubah suai untuk menjadikannya konsisten.
4. Menghalang sifar drift
Dalam proses kawalan gelung tertutup, kewujudan hanyut sifar akan memberi kesan tertentu ke atas kesan kawalan, dan yang terbaik adalah untuk menekannya. Gunakan parameter pada kad kawalan atau servo untuk menekan sifar hanyut dan berhati-hati melaraskan kelajuan motor untuk menghampiri sifar. Oleh kerana hanyut sifar itu sendiri juga mempunyai rawak tertentu, ia tidak perlu menghendaki kelajuan motor menjadi sifar secara mutlak.
5. Wujudkan kawalan gelung tertutup
Sekali lagi melalui kad kawalan untuk melepaskan isyarat membolehkan servo, pada input kad kawalan sebahagian kecil keuntungan, kerana betapa kecilnya kecil, ini hanya boleh dirasai, jika anda benar-benar tidak selesa, masukkan nilai minimum yang kad kawalan boleh membenarkan. Hidupkan isyarat daya kad kawalan dan servo. Pada ketika ini, motor sepatutnya boleh bertindak secara kasar mengikut arahan gerakan.
6. Laraskan parameter gelung tertutup
Perhalusi parameter kawalan untuk memastikan motor bergerak mengikut arahan kad kawalan, yang merupakan kerja yang mesti dilakukan, dan bahagian kerja ini, lebih banyak pengalaman, hanya boleh ditinggalkan di sini.